Nacque a Verona alla fine del sec. XII in una famiglia eretica, ma già ragazzino si oppose ai suoi parenti.
Compì gli studi all’Università di Bologna dove poi entrò nell’Ordine Domenicano, quando s. Domenico era ancora in vita. Notizie storiche lo citano come grande partecipe nella fondazione delle Società della Fede e delle Confraternite Mariane a Milano, Firenze ed a Perugia; queste istituzioni a difesa della dottrina cristiana sorsero poi presso molti conventi domenicani; questo fra il 1232 e 1234.
Dal 1236 lo si incontra in tutte le città centro-settentrionali d’Italia come grande predicatore contro l’eresia dualistica, ma Milano fu il campo principale del suo apostolato, le sue prediche e le sue pubbliche dispute con gli eretici, erano accompagnate da miracoli e profezie così molti ritornavano alla vera fede del Vangelo.
Il papa Innocenzo IV nel 1251 lo nominò inquisitore per le città di Milano e Como. La lotta fu dura perché l’eresia era molto diffusa e nella domenica delle Palme 24 marzo 1252 durante una predica egli predisse la sua morte che in effetti lo colse il 6 aprile 1252 in un agguato nei pressi di Meda, mentre con due confratelli si stava recando a Milano. Il corpo di Pietro fu trasportato subito a Milano dove ebbe esequie trionfali e fu sepolto nel cimitero dei Martiri, vicino al convento di s. Eustorgio. Da quello stesso giorno si diffusero notizie di miracoli per sua intercessione.