Nato a Biumo nel 1670, membro della provincia francescana di Milano, Samuele arrivò come missionario al Cairo il 10 settembre 1701. Dal 1705 al 1711 tentò inutilmente di fondare una missione cristiana nell’Isola di Socotra.
La sacra Congregazione di propaganda Fide lo chiamò il 20 aprile 1711 a far parte di una spedizione missionaria in Etiopia, sotto la guida del prefetto apostolico, il bavarese p. Liberato Weiss, insieme a un terzo membro, p. Michele Pio da Zerbo. Gli altri due membri avevano già inutilmente tentato l’impresa negli anni 1705-1710.
Accolti benevolmente dal re Teofilos prima, e poi dal suo successore Justos, ebbero però gravi difficoltà a farsi accettare nel loro ruolo di annunciatori dell’evangelo, e furono subito circondati da grande sospetto. In seguito a una rivolta contro il re Justos e al prevalere dei ribelli, furono chiamati in giudizio, processati a Gondar e condannati a morte. Furono lapidati il 3 marzo 1716.
Il processo informativo per la loro beatificazione si fece a Vienna negli anni 1932-33. Il 20 novembre 1988 vennero proclamati beati e la Diocesi ambrosiana il 20 novembre ricorda il beato Marzorati..