Elisabetta Picenardi nacque a Cremona tra il 1428 e il 1430 dal nobile cremonese Leonardo e dalla mantovana Paola Nuvoloni. Il padre era al servizio dei Gonzaga e aspirava per lei un matrimonio con qualche nobile della città, ma lei invece decise di restare vergine come Maria, di cui aveva una intensa devozione.
La decisione era certamente scaturita dall’influenza della frequentazione con i frati dei Servi di Maria, del vicino convento di S. Barnaba, che nel 1448 era passato all’allora recente Congregazione dell’Osservanza.
Vestì l’abito delle ‘Mantellate’ a 20 anni, le quali operavano nelle loro abitazioni ma collegate fra loro essendo religiose; la sua vita consacrata fu breve ed intensa, non presentando esteriorità di rilievo.
Vi è un affresco datato 1475 che la raffigura con l’abito delle suore dei Servi, il suo corpo a seguito delle soppressioni francesi del 1799, fu trasferito nella chiesa dell’oratorio gentilizio del castello di Tor de’ Picenardi, nella zona di Cremona, in seguito fu sistemato nella chiesa parrocchiale locale.
Papa Pio VII il 20 novembre 1804 ne approvò il culto, esteso oltre che all’Ordine dei Servi, alle diocesi di Mantova e Cremona.