Nato nel 582 da nobile famiglia, Arnolfo entrò giovanissimo al servizio del re Teodoberto. Nel 614 fu eletto vescovo di Metz, benché laico, ma restò consigliere della corte e mantenne le sue funzioni di istitutore del re Dagoberto. Fu vescovo di grandi qualità, apprezzato dai fedeli per la sua sapienza di maestro e la sua prudenza di pastore: ma non concluse da vescovo la sua vita.
Nel 627 infatti abbandonò Metz e si ritirò nel monastero fondato da Romarico, già conte palatino, con il quale Arnolfo era legato da amicizia, e vi morì nel 640-41. I suoi resti furono trasportati a Metz, nella basilica che porta oggi il suo nome.