Una festa particolare, dedicata agli Angeli custodi, si diffuse prima in Spagna nel 1400 – quando a Valencia si istituì una festa per l’angelo protettore della città – e nel secolo successivo in Portogallo. Nel calendario romano fu introdotta nel 1615, e nel 1670 papa Clemente X ne fissò la data al 2 ottobre. Ma la devozione agli angeli è molto antica, più antica di quella dei santi, ed ebbe particolare sviluppo nel Medioevo. Nella storia della salvezza, Dio affida agli angeli l’incarico di proteggere i patriarchi, i suoi fedeli (Sal 90,11-13) e tutto il popolo eletto (Es 23,20-23); Pietro in carcere viene liberato dal suo angelo (At 12,7-11.15) e Gesù, a difesa dei piccoli, dice che “i loro angeli vedono sempre il volto del Padre che sta nei cieli” (Mt 18,10).
Nella sua misteriosa provvidenza, Dio manda dal cielo i suoi angeli a custodia e protezione dell’uomo, così che nel cammino della vita sia sempre sorretto dal loro aiuto (cfr. colletta propria). Se gli angeli circondano in modo particolare il Verbo incarnato (Gv 1,51), noi possiamo celebrare le grandi feste liturgiche insieme con loro: essi stanno presso la culla e presso la tomba di Gesù, presenti alla sua nascita e alla sua risurrezione. Nella contemplazione del volto di Dio in cielo e nella celebrazione dei misteri liturgici sulla terra essi vedono i decreti della bontà di Dio su di noi e ne sono custodi.